Um Modelo Bioinspirado para Localização e Mapeamento Simultâneos de Robôs Subaquáticos em Ambientes com a Influência da Correnteza

Resumo

Neste trabalho é apresentado um modelo bioinspirado para o problema de localização e mapeamento simultâneos para robôs utilizados em ambientes subaquáticos com a influência da correnteza. Devido as suas características específicas, os desafios encontrados e os sensores utilizados nas aplicações em ambientes subaquáticos são apresentados. A abordagem bioinspirada é apresentada, onde são utilizadas para o seu desenvolvimento o comportamento das células place cells, head direction cells e grid cells as quais são encontradas nos cérebros dos mamíferos. Para avaliar o desempenho do modelo utilizam-se simulações do ambiente subaquático com a influência da correnteza desenvolvidas através do simulador Gazebo em conjunto com plugins do UUV Simulator. Os mapas da trajetória realizado pelo robô são obtidos utilizando o modelo proposto e comparados com o ground thruth (valor de referência) e dead reckoning (navegação estimada) obtidos durante a simulação.

 

Palavras-chaves: Localização e mapeamento simultâneos, Algoritmo Bioinspirado, Ambiente Subaquático.

 

Fonte: https://sistemas.furg.br/sistemas/sab/arquivos/bdtd/0000011585.pdf